Комп’ютерна система керування та стабілізації руху колісних роботів

Abstract

UA : Мета дослідження полягає у вивченні проблем з області керування та стабілізації руху колісних роботів, порівняння існуючих рішень, дослідження засобів впливу на рух неголономної колісної системи, дослідженні інструментів моделювання руху колісних роботів та створення програмного забезпечення для моделювання руху колісних роботів. Досліджено існуючі проблеми з області керування та стабілізації руху колісних роботів. Проведено порівняння існуючих рішень і задач, які їх вирішують. На основі досліджених даних створено програмне забезпечення для керування колісним роботом та моделювання руху. Розроблена система була протестована на фізичній моделі робота.

EN : The goal of research is to study the motion control and stabilization problems in case of wheeled robots, compare the existing solutions, research what impacts the motion of nonholonomic wheeled systems, study the tools that simulate the motion of wheeled robots, and create software that allows simulating the motion of wheeled robots. The existing motion control and stabilization problems in case of wheeled robots have been researched. The existing solutions and problems have been compared. Based on the data being studied, the software used to control wheeled robots and simulate their motion has been created. The developed system has been tested on a physical robot.