Система управління синхронізованою роботою роботизованих маніпуляторів в єдиній робочій зоні

Abstract

UA : У роботі виконано комплекс досліджень, спрямованих на розробку і вдосконалення ефективної методики управління, що забезпечує оптимізацію траєкторій руху, уникнення колізій між маніпуляторами та підвищення продуктивності промислових процесів. У першому розділі розглядається історичний розвиток роботизованих маніпуляторів. Досліджуються основні компоненти маніпуляторів та розглядаються сучасні методи управління. Другий розділ містить детальний опис роботи маніпуляторів. Аналізується архітектура системи та алгоритми. У третьому представлені методи оптимізації траєкторій руху, алгоритми запобігання колізіям, а також застосування нейронних мереж. Четвертий розділ присвячений створенню програмної частини системи. У п’ятому розділі описується тестування системи управління в режимі реального часу. Аналізується перевірка кінематики, траєкторій та уникнення колізій в симуляторі CoppeliaSim.ЕN : This thesis presents a comprehensive set of studies aimed at developing and improving an effective control methodology that ensures trajectory optimization, collision avoidance between manipulators, and increased productivity of industrial processes. The first chapter reviews the historical development of robotic manipulators, examines their main components, and considers modern control methods. The second chapter provides a detailed description of manipulator operation, analyzing system architecture and algorithms. The third chapter presents methods of trajectory optimization, collision avoidance algorithms, and the use of neural networks. The fourth chapter is devoted to the development of the software part of the system. The final chapter describes real-time testing of the control system, including verification of kinematics, trajectories, and collision avoidance in the CoppeliaSim simulator.